完成一項(xiàng)任務(wù)，就是要機(jī)器人執(zhí)行由各子任務(wù)的約束條件所構(gòu)成的約束序列。
人為約束則是人為給定的約束，用來描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)或施加的力，也就是說，當(dāng)要描述預(yù)期
的位置或力的軌跡時(shí)，就要定義一組人為約束條件。福爾哈貝激光設(shè)備伺服直流無刷電機(jī)2057B人為約束條件必須與自然約束條件相適應(yīng)，因?yàn)樵谝粋€(gè)給定的自由度上不能同時(shí)對力和位置實(shí)施控制。因此，機(jī)器人手爪在工作平臺(tái)上完成操作作業(yè)時(shí)，人為約束條件只能是沿平臺(tái)表面的路徑軌跡和與平臺(tái)垂直方向上的接觸力。

沿此廣義平面的法線方向有自然位置約束，可以加人為力約束，即實(shí)施力控制；而沿切向方向有自然力約束，可以加人為位置約束，即實(shí)施位置控制。坐標(biāo)系，坐標(biāo)系為約束坐標(biāo)系，福爾哈貝激光設(shè)備伺服直流無刷電機(jī)2057B它總是處于與某項(xiàng)具體任務(wù)有關(guān)的位置。