因為要求手臂升降動作靈活輕快，而不致出現(xiàn)“卡死”現(xiàn)象。為此要求手臂偏重力矩不能過大，否則對手臂的升降運動極為不利，也易引起手臂的跳動和傳動不平穩(wěn)。特別在手臂伸出時則偏重力矩最大，因此，在設(shè)計時應(yīng)盡量減少手臂偏重力矩，阿斯塔克超小減速機精密伺服模組HAF5A-30以使手臂前伸部分與固定部分保持平衡。所以，在手臂托板下方安裝配重，以減少偏重力矩的影響

 為了便于生產(chǎn)加工、維修、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開關(guān)。分為手動和自動操作，其中自動操作中包括了：單步、單周期、連續(xù)；手動操作包括手動和回原位的操作。手動操作：供維修用，即用按鈕對機械手的每一步動作單獨控制。阿斯塔克超小減速機精密伺服模組HAF5A-30例如，當選擇手動操作時，按下上升/下降按鈕，機械手在滿足條件情況下即執(zhí)行相應(yīng)的動作，其它動作以此類推。  

  該機械手在自動工作狀態(tài)時，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放置自動工作方式下。若自動工作狀態(tài)解除，則硬件工作方式選擇開關(guān)放置于“手從操作”位置。